عنوان	اکتشاف مهمات منفجر نشده با استفاده از پهپاد مجهز به حسگر ممز
نوع پژوهش	پایان نامه
کلیدواژه‌ها	مهمات منفجر نشده، پهپاد، حسگر ممز
چکیده	در سال‌های اخیر، مساله امنیت و ایمنی در مناطقی که قبلاً صحنه درگیری‌های نظامی بوده‌اند، به یکی از دغدغه‌های اصلی جوامع و نهادهای بشردوستانه تبدیل شده است. یکی از مهم‌ترین چالش‌های این مناطق، وجود مهمات منفجر نشده است؛ تجهیزاتی که در جریان عملیات‌های نظامی مورد استفاده قرار گرفته‌اند اما به‌دلایلی عمل نکرده و در وضعیت مسلح باقی مانده‌اند. این مهمات می‌توانند سال‌ها در خاک، آب، سازه‌ها و یا حتی سطح زمین باقی بمانند و جان انسان‌ها، به‌ویژه ساکنین بومی، نیروهای امدادی و کودکان را به خطر اندازند. همچنین، آثار مخرب زیست‌محیطی و موانع ناشی از وجود این مواد می‌تواند توسعه اقتصادی، کشاورزی و بازسازی زیرساخت‌های محلی را برای سال‌ها به تعویق اندازد. در این زمینه، شناسایی و پاک‌سازی مهمات منفجر نشده با بهره‌گیری از فناوری‌های نوین، به‌ویژه در مناطق وسیع و سخت‌گذر، از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. روش‌های سنتی شناسایی این نوع مهمات، عمدتاً مبتنی بر حضور فیزیکی نیروهای انسانی آموزش‌دیده و استفاده از تجهیزات دستی مانند فلزیاب‌ها هستند. با وجود اثربخشی نسبی این روش‌ها، محدودیت‌هایی از جمله خطر بالا برای اپراتورها، نیاز به زمان و هزینه بسیار و دشواری پوشش کامل مناطق موردنظر، باعث شده است که توجه پژوهشگران به راهکارهای جایگزین جلب شود. در سال‌های اخیر، استفاده از پهپادها به‌عنوان ابزارهایی نوین در عملیات‌های اکتشافی مطرح شده است. پهپادها با قابلیت انعطاف بالا در پرواز و دسترسی به مناطق صعب‌العبور، در ترکیب با انواع حسگرها می‌توانند اطلاعات ارزشمندی از سطح زمین و زیر آن جمع‌آوری نمایند. از جمله این حسگرها، مغناطیس‌سنج‌های ممز هستند که با ابعاد کوچک، مصرف انرژی پایین و حساسیت مناسب، گزینه‌ای مطلوب برای نصب روی پهپاد به‌شمار می‌روند. در این پژوهش، یک سامانه اکتشافی هوابرد طراحی و پیاده‌سازی شد که در آن، پهپادی مجهز به حسگر مغناطیس‌سنج ممز وظیفه جمع‌آوری داده‌های مغناطیسی از سطح زمین را بر عهده داشت. عملیات میدانی در محیطی کنترل‌شده و آموزشی انجام شد که شامل چهار قطعه فلزی شبیه‌سازی‌شده و دو مین خنثی‌شده به‌عنوان اهداف مدفون بود. مسیر پروازی در قالب نه پروفیل مشخص‌شده در راستای شمال به جنوب تعریف شد و برداشت داده‌ها در ارتفاع نیم متری از سطح زمین انجام گرفت. در پروفیل‌های سوم، چهارم، پنجم، ششم و هشتم، تغییرات میدان مغناطیسی در حدود 150 تا 550 نانوتسلا ثبت شده است که نشان‌دهنده وجود قطعات فلزی و مین‌های خنثی‌ شده در این پروفیل‌ها می‌باشد. در مقابل، در پروفیل‌های دوم، هفتم و نهم تغییرات میدان مغناطیسی در حدود 30 تا 80 نانوتسلا مشاهده شد که این میزان تغییرات چشم‌گیر نبوده و نشانه‌ای از حضور جسم فلزی به‌دست نیامد. برنامه‌ریزی و استقرار اهداف فلزی به گونه‌ای انجام شد که پروفیل‌های دوم، هفتم و نهم عمداً فاقد قطعات فلزی یا مین‌های خنثی ‌شده باشند. تحلیل داده‌های برداشت‌شده نشان‌دهنده بروز ناهنجاری‌های مغناطیسی متناسب با موقعیت مکانی اهداف مدفون بود، که بیانگر توانمندی سامانه پیشنهادی در شناسایی مهمات منفجر نشده می‌باشد.
پژوهشگران	هاشم شاهسونی (استاد راهنما)، علی منصوری (دانشجو)