|
عنوان
|
سیستم بینایی دیدگسترده ترکیبی برای هدایت و ناوبری روبات
|
|
نوع پژوهش
|
پایان نامه
|
|
کلیدواژه‌ها
|
سیستم بینایی- ناحیه بندی- دید گسترده- فاصله یابی-
|
|
چکیده
|
طبیعت انواع متنوعی از بینایی دیدگسترده را در برخی از موجودات زنده ارایه نموده است. قابلیت های این نوع از بینایی و افزایش قدرت پردازش رایانهها و کاهش هزینه تجهیزات ویدئویی باعث شده که در بینایی ماشین این موضوع مورد توجه قرار گیرد. جذابیت و تواناییهای منحصر به فرد این نوع از بینایی باعث شده که محققین زیادی در این زمینه فعالیت کنند و هر کدام به جنبهای خاص از این نوع بینایی بپردازند. از سوی دیگر به دلیل مشکلات ذاتی که این نوع از بینایی با آن مواجه است باعث شده که تصاویر خروجی سیستم های دیدگسترده ایدال نباشند. از جمله این مشکلات میتوان به رزولوشن موثر کمتر و اعوجاج جانبی اشاره نمود. از سوی دیگر بسیاری از محققان بینایی کامپیوتر به سیستمهای تصویر برداری پرسپکتیو معمولی با زاویه دید محدود و رزولوشن نقطهای بالا روی آوردهاند. این سنسورهای نوری اطلاعات زیادی را از بخش محدودی از فضای صحنه فراهم میکنند و به دلیل رزولوشن بالا و نبودن اعوجاج در تصویر میتوانند برای بسیاری از الگوریتمهای بینایی ماشین همانند شناسایی و تعقیب اشیاء در تصویر، عالی عمل کنند. اما محدود بودن زاویه دید و کسب اطلاعات فضای زاویهای کوچک صحنه در هر لحظه از زمان باعث شده که این نوع از بینایی در بسیاری از کاربردها نتواند بصورت مطلوب عمل نمایند. هدف اصلی این پایان نامه طراحی و ساخت یک سیستم تصویربرداری ایدآل است که علاوه بر پوشش فضای زاویه ای 360 درجهای محیط، بتواند به صورت هماهنگ و کنترل شده یک تصویر با رزولوشن بالا از ناحیه مورد نظر از فضای کاری سیستم تصویر برداری را تهیه نماید. به همین منظور ایده استفاده از یک سیستم ترکیبی شامل یک سیستم تصویر برداری کاتادیوپتریک ویژه متشکل از یک دوربین و آینه هذلولی برای ایجاد تصویر دیدگسترده، و یک دوربین پرسپکتیو متحرک مطرح شده است. سیستم بینایی دیدگسترده پیشنهاد شده دارای بخشهای سخت افزاری و نرم افزاری مختلفی برای سنکرون کردن هر دو نوع بینایی می باشد. در این پایاننامه روند طراحی، ساخت، و کالیبراسیون و سنکرون کردن این سیستم بینایی پیشنهادی بررسی خواهد شد و راهکارهای مناسب در هر حوزه ارائه می شود. بینایی دیدگسترده ترکیبی پیشنهادی، یک روش جدید بینایی است. این سیستم بینایی میتواند سنسور ارزشمندی در زمینه روبات های متحرک باشد، چرا که این سنسور میتوانند در یک فریم
|
|
پژوهشگران
|
فردین اخلاقیان طاب (استاد راهنما)، حسن بیورانی (استاد مشاور)، کیام نصری (دانشجو)
|