مشخصات پژوهش

عنوان	ساخت و کنترل ربات کابلی به روش SDRE
نوع پژوهش	پایان نامه
کلیدواژه‌ها	ربات کابلی، SDRE، کنترل کننده ردیاب
چکیده	ربات های کابلی به دلیل مزیت هایی مانند سبک بودن، مقرون به صرفه بودن و داشتن فضای کاری وسیع توجه بسیاری از محققان را در زمینه های مختلف جلب کرده است. در این میان طراحی کنترل کننده ای غیر خطی مقاوم و درعین حال بهینه باعث افزایش بهره وری این ربات ها در انجام عملیات مختلف می شود. در این پژوهش، سعی بر آن شده است که با استخراج معادلات دینامیکی ربات کابلی معلق صفحه ای که شامل عملگرهای ربات و مجری نهایی است، اقدام به طراحی کنترل کننده تنظیم و ردیاب شود. در وهله اول به سینماتیک ربات کابلی پرداخته شده و سپس دینامیک ربات و همچنین دینامیک عملگرها استخراج شده است. در قدم بعد، به کمک نرم افزار متلب، شبیه سازی هایی برای انجام عملیات تنظیم و ردیابی به کمک کنترل کننده از طریق روش State-Dependent Riccati Equations (SDRE) انجام شده است که هدف از انجام این شبیه سازی ردیابی مسیر دایروی است. در قدم آخر، اقدام به پیاده سازی کنترل کننده ردیاب بر روی ربات کابلی معلق صفحه ای شده که برای این کار یک نمونه آزمایشگاهی ساده ساخته شده است. نتایج شبیه سازی برای هر دو مسئله تنظیم و ردیاب نشان داده است که این کنترل کننده مبتنی بر روش SDRE با در برگرفتن تمام معادلات غیرخطی سیستم، از دقت بسیار بالایی برخوردار بوده و توانایی ردیابی مسیرهای دایروی را بدون هیچ اثر اشباع، نوسان یا خطای حالت ماندگار زیادی دارد و همچنین به منظور جلوگیری از ناپایداری تمام پیاده سازی های این تحقیق در سرعت های پایین انجام شده است.
پژوهشگران	صابر امیدی (دانشجو)، یزدان باتمانی (استاد مشاور)، سیروان فرهادی (استاد راهنما)