مشخصات پژوهش

عنوان	کنترل عمق شناور زیرسطحی خودکار با استفاده از روش کنترل رخداد-تحریک
نوع پژوهش	مقاله چاپ‌شده در مجلات علمی
کلیدواژه‌ها	شناور زیرسطحی خودکارT کنترل کننـده ردیاب، معادلـه ریکـاتی وابسـته بـه حالـت، کنتـرل رخـداد-تحریک
چکیده	در این مقاله، از روشی جدید برای کنترل عمق یک شناور زیرسطحی خودکار استفاده می شود. فرض بر این است کـه مسـیر مطلـوبی کـه شناور زیرسطحی باید طی کند توسط یک کاربر بیرون از آب تعیین می شود، بنابراین ارتباط بین کنترل کننده و شناور زیرسطحی به وسـیله یک شبکه ارتباطی بیسیم برقرار می شود. با توجه به چالش ها و محدودیت های ارتباط بیسیم، از روشی نـوین بـرای کـاهش نـرخ ارسـال داده از کنترل کننده به محرک مادامی که کارایی سیستم حفظ شود، استفاده می شود. برای این منظور، ابتدا بـا اسـتفاده از روش غیرخطـی مبتنی بر معادلات ریکاتی وابسته به حالت، یک کنترل کننده ردیاب عمق را برای شناور زیرسطحی خودکـار طراحـی مـی کنـیم. سپس با استفاده از روش کنترل رخداد- تحریک و با حفظ کارایی سیستم، نرخ ارسال داده در شبکه ارتبـاطی را بـه حـداقل ممکـن مـی رسانیم. با توجه به مقدار میانگین مربع خطای ردیابی حاصل از اعمال دو کنترل کننده SDRE و رخداد- تحریک برای ردیابی یک خـط سیر سینوسی میرا، در روش 0/00063 ،SDRE و در روش رخداد-تحریک ،(0/00065همچنین بـا توجـه بـه میـزان کـاهش 68درصـدی ارسال داده در روش رخداد- تحریک می توان نتیجه گرفت که کنترل کننده رخداد- تحریک طراحی شده با حفظ کارایی سیستم در حد یک روش بسیار توانمند مانند SDREمیزان قابل توجهی استفاده از شبکه ارتباطی را کاهش می دهد. بنابراین با استفاده از ایـن روش مـی توان بر بسیاری از محدودیت ها و چالش های استفاده از شبکه ارتباطی بیسیم فائق آمد.
پژوهشگران	شهاب الدین نجفی (نفر دوم)، یزدان باتمانی (نفر اول)