اساسی ترین مشکل در کنترل روباتهای انساننما، وجود تعداد درجات آزادی زیاد در مکانیزم آنها است. اکثر کارهای انجام شده در این زمینه بر مبنای مدلسازی دقیق روبات و محیط اطراف آن صورت گرفته است. چنین روشهایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست میدهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت انسان و مهرهداران دیگر، تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان میدهد که قسمت اعظم کنترل حرکات ریتمیک در مهرهداران در سطح پایینتر از مغز و توسط شبکههای عصبیای به نام مولدهای مرکزی الگو ایجاد میشود. در این پایان نامه، از الگوها و الگوریتمهای تطبیقی حرکت مهرهداران برای کنترل حرکت راه رفتن روبات انساننمای نائو استفاده شده است. برای مدلسازی ریاضی مولدهای مرکزی الگو نیز از مدل اسیلاتور عصبی ماتسواکا که شامل دو نرون مخالف هم با نامهای نرون انبساطی و انقباضی است استفاده شده است. مدل ماتسواکا یک مدل خطی درجه چهار بوده و قابلیت قفل شدن فرکانسی را در فرکانس ورودی دارد. پارامترهای شبکه مولد مرکزی الگو با استفاده از گونه خاصی از الگوریتمهای تکاملی ذرات تنظیم شده است. با تنظیم پارامترهای شبکه مولد مرکزی الگو دو عمل راه رفتن و چرخش به روبات یاد داده شده و روبات در وضعیتهای خاصی میتواند بین دو عمل سوئیچ کند. تولید کننده الگوی مرکزی در هر لحظه دارای یک وضعیت منحصر بفرد میباشد و سوئیچ بین اعمال تنها در وضعیت خاصی که وضعیت امن نامیده میشود میتواند صورت گیرد. از ترکیب این دو عمل برای رفتن روبات به هر مکان در محیط استفاده شده است.
