در این مقاله به مسئله بهینه‌سازی مقاوم چندهدفه مکانیزم چهارلینکی برای کاربرد تولید مسیر با استفاده از رهیافت نظریه بازی پرداخته می‌شود. یک رویکرد تصمیم‌گیری غیرمتمرکز دوسطحی جدید، با استفاده از هم‌افزایی بهینه‌سازی مقاوم مبتنی بر قابلیت اطمینان، نظریه بازی استکلبرگ و همکارانه، شبیه‌سازی مونت کارلو و برنامه‌ریزی ژنتیکی پیشنهاد شده و برای مسئله سنتز مکانیزم‌های چهارلینکی تولید مسیر اعمال شده است. چهار معیار عملکرد، شامل معیارهای دقت، مقاوم بودن، قابلیت اطمینان در سطح پیشرو و کیفیت حرکت در سطح دنباله‌رو به چهار بازیگر تخصیص داده شده است، به‌طوری‌که هرکدام از بازیگران مسئول بهینه‌سازی یک معیار عملکرد می‌باشد. حداکثر گشتاور محرک ورودی در قالب یک معیار دینامیکی، به‌عنوان قید طراحی به مسئله سطح پیشرو داده شده است. از برنامه‌ریزی ژنتیکی برای ایجاد مجموعه پاسخ منطقی بازیگر پیرو در فرایند بازی استکلبرگ استفاده شده و همچنین مسئله حکمیت نش برای مدل‌سازی رفتارهای همکارانه در بین بازیگران در سطح پیشرو به کار گرفته شده است. با استفاده از سناریو بازی پیشنهاد شده، مسئله بهینه‌سازی چهارهدفه مکانیزم چهارلینکی، به یک مسئله بهینه‌سازی تک‌هدفه تبدیل می‌شود. نتایج به‌دست‌آمده بهبود قابل‌توجهی را در قابلیت اطمینان و رفتار مقاوم مکانیزم نشان می‌دهد، و این در حالی است که برتری معیارهای دقت و کیفیت حرکت مکانیزم نسبت به طراحی در فضای نامعین حفظ شده است.
