در تحقیق حاضر، رهیافت نظریه بازی استاکلبرگ پیشرو-دنباله رو برای بهینه سازی دو هدفی مکانیزم چهار لینکی در کاربرد تولید مسیر با در نظر گرفتن دو تابع هدف خطای پیمایش به عنوان بازیگر پیشرو و تابع هدف زاویه انتقال به عنوان بازیگر دنباله رو ارائه شده است. با بکارگیری نظریه بازی استاکلبرگ، مسئله بهینه سازی چند هدفی مکانیزم چهار لینکی به مسئله بهینه سازی تک هدفی بازیگر پیشرو تبدیل می شود. یک روند تحلیلی برای بدست آوردن پاسخ منطقی بازیگر دنباله رو ارایه شده و نشان داده می شود که با واگذار کردن دو طول لینک تشکیل دهنده زاویه انتقال مکانیزم به بازیگر دنباله رو و با برابر قرار دادن اندازه این دو طول لینک، می توان به مکانیزم چهار لینکی مطلوب و بهینه دست یافت که در آن بصورت خودکار بهینگی تابع هدف زاویه انتقال مکانیزم تضمین شده باشد. همچنین، طراحی مقاوم مکانیزم چهار لینکی با وجود عدم قطعیت در طول لینک مورد مطالعه قرار می گیرد. بدین منظور، احتمال شکست مکانیزم در برآورده کردن قید گراشف به صورت یک تابع جریمه دینامیک به تابع هدف بازیگر پیشرو اضافه می شود. در ادامه، یک نمونه مطالعاتی به منظور ارزیابی عملکرد رهیافت پیشنهادی و مقایسه نتایج بدست آمده از آن با سایر روش های گزارش شده در ادبیات موضوع آورده شده است.
