طراحی کنترل کننده، تشخیص خطا و تخمین پارامترهای سیستم از جمله مسائلی هستند که معمولاٌ فرض معلوم بودن حالت های سیستم در آن ها مطرح است. با این وجود، در اغلب موارد به دلیل در دسترس نبودن حالت های سیستم طراحی رویت گر اجتناب ناپذیر است. از سوی دیگر تقریبا تمام سیستم های واقعی غیرخطی اند و خطی سازی، رفتار آن ها را تا حد زیادی دگرگون می کند. لذا طراحی رویت گر غیرخطی امروزه به یک ضرورت انکارناپذیر تبدیل شده است. نیاز به صرفه جویی در مصرف انرژی و عدم اشغال پهنای باند در کاربردهای صنعتی، در دنیای امروزه که بسیاری از فعالیت های صنعتی به شکل روزافزونی در حال حرکت به سوی کنترل شبکه ای و بیسیم هستند، به یک چالش برای مهندسان بدل شده است. سیستم های مبتنی بر رخداد (Event triggered) به عنوان یک راه مناسب برای پاسخ گویی به این نیازها در سال های اخیر توسعه روزافزونی یافته اند. در این پژوهش با استفاده از روش طراحی معادلات ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) و ترکیب آن با روش رخدادتحریک، یک رهیافت جهت طراحی رویت گر غیرخطی معرفی و مورد مطالعه قرار گرفته شده است. در این رهیافت، به منظور یافتن زمان های وقوع رخداد، یک شرط نامساوی مورد بررسی قرار گرفته و در صورت نقض این نامساوی، اطلاعات از حسگر به رویت گر ارسال می گردد. حالت هایی که از این رویت گر به دست می آیند، به عنوان حالات جدید سیستم در کنترل کننده ی غیرخطی مورد استفاده قرار می گیرند. عمل کرد رویت گر مورد مطالعه در یک مثال عددی و سه مثال کاربردی، بازوی رباتیک تک اتصالی، یک منیپیولاتور و یک جرثقیل بررسی و نتایج با رویت گر غیرخطی مقایسه شده است
