در این مقاله، با استفاده از روش معادله ریکاتی وابسته به حالت (State-Dependent Riccati Equation)، کنترلگر زیر بهینه ای برای یک بازوی-مکانیکی سه درجه آزادی طراحی می شود. هدف اصلی مورد نظر، کنترل موقعیت های متغیرهای مفصلی بازوی مکانیکی جهت رسیدن مجری نهایی به موقعیت مطلوب می باشد. در فرایند طراحی کنترلگر، از یک مدل غیرخطی برای مدل سازی رفتار دینامیکی بازوی مکانیکی استفاده می شود. عملکرد بازوی مکانیکی مورد مطالعه در شرایط کاری مختلف مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی های انجام شده، توانایی بالای روش پیشنهادی برای کنترل موقعیت مجری نهایی بازوی مکانیکی را نشان می دهد.
