در این پایان نامه مطالعه، طراحی، ساخت و کنترل بازوی مکانیکی چند درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. بازوی مکانیکی در مجموعه ی ربات های سری قرار دارد و از آنجایی که ربات های سری کاربرد وسیعتری نسبت به ربات های موازی دارند، بنابراین بازوی مکانیکی در مقایسه با دیگر ربات ها در صنعت و دنیای امروزی کاربردی تر است. در این پایان نامه مطالعه، طراحی، ساخت و کنترل بازوی مکانیکی چند درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. بازوی مکانیکی در مجموعه ی ربات های سری قرار دارد. امروزه در مقایسه با ربات های موازی، ربات های سری متداولتر هستند و کاربرد وسیعتری در صنایع مختلف دارند. در این پایان نامه، ابتدا انواع ربات های سری با مکانیزم های متفاوت بررسی شده اند. همچنین برای بررسی معادلات حرکتی حاکم بر سیستم، معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس و دینامیک استخراج شدند و برای راستی آزمایی از دو نرم افزار متلب و ورکینگ مدل استفاده شده است. با توجه به کارایی روش سینماتیک معکوس، از این روش برای بدست آوردن نقاط و مسیرهای مطلوب مجری نهایی استفاده شده است. معادلات دینامیکی از روش نیوتن بدست آمده اند. بخش های فیزیکی در نرم افزار سالیدورکس طراحی شده اند و درنهایت مدلی از بازوی مکانیکی مورد مطالعه ساخته شده است. برای کنترل موقعیت مجری نهایی هم در بخش تئوری و هم در بخش عملی از روش کنترل غیرخطی SDRE استفاده شده است و کنترل موقعیت مجری نهایی برای حالت خطی و مسیر غیر خطی درنظر گرفته شده است. از بردهای آردوینو به عنوان رابط بین مدل فیزیکی و کدهای کامپیوتری استفاده شده است. نتایج شبیه سازی های عددی و واقعی که در این پایان نامه گزارش شده است. کارایی این روش و توانایی های قابل توجه آن را مورد تأیید قرار می دهد.
