کانت در کتاب بنیاد مابعدالطبیعه اخلاق به وضع اصطلاحات استراتژیکی همچون اراده آزاد، خودآیینی، قانون عقل، وظیفه و نسبت پیچیده میان آن ها می پردازد که بنیاد آموزه اخلاق، حق و سیاست کانت را شامل می شوند. در این بین نه تنها اخلاق خود بر اساس کشمکش میان اراده و قانون ایجاد می شود بلکه اخلاق در نسبتی دوسویه و دیالکتیکی بنیاد شکل گیری اراده آزاد، خودآیینی و متحقق کننده ی مابعدالطبیعه درون انسان به عنوان غایت نیز هست. اما زمانیکه این موجودات خودآیین سعی به ایجاد اجتماع و تشکیل وضع اخلاقی-مدنی با قوانین مشترک براساس ضمانت اخلاقی می گیرند در ساحت بیرونی اسیر دیگری ای خواهند شد که خویش را دارای آزادی مطلق می داند و در این ساحت، آزادی من هیچ ضمانتی نخواهد داشت. بنابراین آدمی بایستی پای به وضعی دیگر گذارد که تمامی حقوق او در آن دارای ضمانت خارجی باشد که آن چیزی جز وضع حقوقی-مدنی نیست. بنابراین آدمی برای حفظ اخلاق (و به تبع آن خودآیینی و آزادی خویش) از وضع اخلاقی-مدنی که صرفا تحت نظارت الزام درونی است به وضع حقوقی-مدنی وارد می شود که تمامی تکالیف دارای الزام و قانون گذاری خارجی هستند.
