هدف در سیستم آونگ وارونه، نگه داشتن توپ در محل معینی از صفحه است. بدین ترتیب در این سیستم، موتورهای الکتریکی نقش عملگر را دارند و با حرکت دادن واگن، آونگ را کنترل می کنند. سیستم آونگ وارونه، یک سیستم غیرخطی می باشد که در حالت حلقه باز ناپایدار می باشد. در این سیستم ابتدا باید بتوان آن را پایدار کرد سپس با استفاده از روش های کنترلی به عملکرد مناسب دست پیدا کرد. پایدارسازی به معنای نگه داشتن آونگ در حالت تعادل می باشد و عملکرد مناسب به معنای این است که آونگ بتواند حالت تعادل خود را با کمترین خطا دنبال کند. از آن جایی که در روش های کنترل مبتنی بر مدل، می بایست مدل دقیقی از سیستم در دسترس باشد و از طرفی به خاطر عواملی از قبیل ورودی های ناخواسته و دینامیک های مدل نشده، مدل در نقاط کاری مختلف دقیق نخواهد بود. برای رفع این مشکل باید از روش های کنترل مقاوم استفاده نمود. در این مقاله با استفاده از روش های کنترل مقاوم سعی در کنترل سیستم فوق نموده و نتایچ آن در ادامه آمده است.
