در این مقاله، مسأله زمان بندی و توالی حرکات ربات در سلول های تولیدی رباتیک دو و سه ماشینه مدنظر قرار گرفته است. ماشین های موجود در این سلولها از نوع کنترل عددی (CNC) بوده و به دلیل دارا بودن خاصیت انعطاف پذیری، توانایی انجام همه عملیات مورد نیاز برای تولید قطعات را دارا هستند. همچنین فرض می شود قطعات مشابهی در این سلولهای تولیدی، تولید شوند. در اکثر تحقیقات قبلی انجام شده در این حوزه، استقرار تولید جریانی در سیستم تولیدی در نظر گرفته شده است. در این تحقیق، بر خلاف مطالعات قبلی این فرض نادیده گرفته شده و بر این اساس، سیکل حرکتی جدیدی برای توالی حرکات ربات در سلول تولیدی پیشنهاد شده است. بعلاوه، جانمایی ماشین ها در سیکل پیشنهادی با مطالعات قبلی متفاوت بوده و حرکت ربات نیز به صورت چرخشی در نظر گرفته می شود. زمان سیکل در سیکلهای پیشنهادی سلولهای دو و سه ماشینه محاسبه شده و ثابت شده است که زمان این سیکلها در مقایسه با زمان سیکل سایر سیاستهای حرکتی شدنی موجود در سلولهای رباتیک دو و سه ماشینه کمتر است که این منجر به افزایش نرخ خروجی در سلولهای تولیدی رباتیک خواهد شد.
